HYBL-1并聯(lián)機器人分揀實訓(xùn)工作站
一、設(shè)備概述
并聯(lián)機器人分揀工作站由輸送帶、四自由度并聯(lián)機器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)、機器人工作臺和輔助模塊組成。
該裝置的主要任務(wù)是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。
二、技術(shù)參數(shù)
1）輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由度并聯(lián)機器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機器人，具體參數(shù)見下表。
三、設(shè)備組成及功能描述
1．輸送帶
采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。
2．四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人
本工作站采用的四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯(lián)機器人。
3．機器人末端執(zhí)行器
本工作站的機器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。
4．視覺系統(tǒng)
本工作站的視覺系統(tǒng)采用康耐視視覺系統(tǒng)。
通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。
5．機器人工作臺
本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。
6．輔助模塊
本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。
四、設(shè)備特點
1）直觀性較強：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。
2）系統(tǒng)性強，貼近實際生產(chǎn)：該實訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統(tǒng)有機結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學(xué)生對機電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機器人實際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。
3) 開放性和擴展性強：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。
4) 安全性高：該實訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。
六、實訓(xùn)項目
1、并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識；
2、并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的組成；
3、并聯(lián)機器人正逆運動學(xué)分析；
4、并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；
5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用；
6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用；
7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用；
8、機器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法；
9、機器人PTP運動軌跡控制方法；
10、機器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作；
11、機器人的視覺分揀實驗；
12、系統(tǒng)故障診斷與維護。
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